On appelle ainsi une ancienne danse, à cause de la gracilité de ses pas. Avec J. B. Lully, qui en 1653 a écrit un menuet pour Louis XIV, cette danse est devenue le symbole de la grâce à la cour dans la musique classique.
Le menuet est joué en mesure 3/4 et n'a pas normalement de levée. La mesure était lente, mais elle s'est accélérée peu à peu. Vers 1700 la suite comporte souvent un menuet, le trio est parfois nommé menuet II. Chez J. Stamitz on trouve le menuet en 3e mouvement dans la sonate et la symphonie.
J.-B. Lully : Alceste
Gracieuse, noble et simple, le menuet évolue et s'incorpore dans les opéras et les ballets. D'un point de vue formel, cette danse comporte deux sections avec reprise chacune. Par la suite, le menuet devient le troisième mouvement pour la sonate et la symphonie.
Haydn et Mozart seront inépuisables dans la création de nouvelles variations de menuets. Mozart écrira son menuet le plus célèbre dans "Don Giovanni", tandis que Beethoven conservera la mesure et la forme du menuet mais en transformant son expression dans le sens d'un scherzo. Plus près de nous, le menuet subbira encore transformation et succédera à la courante dans les bals de société.