L'origine du mot Toccata est bien antérieure à Bach. D'origine italienne, elle désigne une pièce pour instruments à claviers, destinés à être "touchés" (toccata), par opposition à la sonate, faite pour les instruments à vent que l'on fait "sonner" (sonare).
Depuis le 17e siècle, ont ainsi été nommées de nombreuses pièces musicales ayant une fonction d'intermède, d'introduction, de prélude, éventuellement improvisées et destinées à n'importe quel instrument.
Si la musique d'orgue du 17e siècle lui accorde une place de choix, elle tombera en désuétude au siècle suivant, avant d'être ressuscitée à la fin du 19e siècle, entre autres par Clémenti, puis par Debussy, Ravel, Honneger et Prokofiev.