Généralement issu de la liturgie, le cantus firmus est une mélodie préexistante qui s'exprime souvent à travers de longues notes venant soutenir le développement polyphonique. Très fréquent au Moyen Âge, mais également à la Renaissance, le cantus firmus sera une des caractéristiques essentielles de l'œuvre de Jean-Sébastien Bach, notamment dans ses Chorals et ses Cantates.