La fugue est une technique de composition en forme de contrepoint avec toutefois quelques nuances. Basée sur l'imitation des voix, elle emploie plusieurs parties dans lesquelles un thème principal et un ou plusieurs thèmes secondaires semblent se rejeter sans cesse, de voix en voix. La fugue est une forme d'écriture polytonale et tonale qui peut se révéler fort complexe.
À l'écoute, la fugue donne l'impression d'une « fuite à l'avant » en disposant la naissance de chaque mélodie par une autre semblable qui lui y répond après un court instant. C’est une forme de composition parmi les plus exigeantes, exploitant les ressources du contrepoint et le principe de l'imitation.
Une fugue est définie par le nombre de voix dont elle est composée et qui interviennent selon des règles d'entrée fort précises, en imitation, ou au contraire, sous formes de "variations" contrapuntiques plus libres, ainsi que par un monothématisme clairement affiché : on développe sur et autour d'une idée de base, nommée thème ou sujet. Les différentes entrées ou interventions sont nommées contre-sujet, réponse, divertissement.
La fugue est une sorte de "canon" hautement sophistiqué. Sa singularité repose sur l'intervention de ses différentes voix, fréquemment à la quinte les unes des autres. Toutefois, le plus souvent, elle est caractérisée en son début par l'entrée successive des voix requises, par l'alternance régulière du sujet et de sa réponse, dans une section appelée « exposition ». Le sujet est la base intime de la construction qu'il engendre. Selon sa nature (diatonique, chromatique, conjoint, disjoint, etc.), le résultat peut être particulièrement contradictoire et propice ou non à créer des effets.
Le second élément thématique est nommé « contre-sujet ». Plus rarement, peuvent cohabiter plusieurs sujets ou contre-sujets. Une fugue est à même de contenir deux voix, bien que trois ou quatre se rencontrent habituellement. Leur nombre est constant jusqu'à la fin, mais certaines sont parfois muettes pendant plusieurs mesures.
Au long de la fugue alternent des sections en contrepoint strict (exposition, réexposition), avec d'autres en contrepoint libre, appelées « divertissements » ou « épisodes ». Le nom qui leur est accordé expose fréquemment la tonalité et le nombre de voix : Fugue en la mineur, à trois voix, par exemple.
La pratique de la fugue nécessite une maîtrise vigoureuse des techniques d'écriture musicale. Musiciens et musicologues s'accordent généralement pour affirmer que les exemples écrits par le compositeur allemand Jean-Sébastien Bach constituent des modèles de référence, et ce, même si de nombreux autres musiciens, dont de grands romantiques, ont pratiqué avec succès le style. Mozart (dans l'ouverture de La flûte enchantée), Beethoven (Sonate pour piano) ou Stravinsky (Symphonie des pasaumes) s'y sont essayés avec succès. Même en jazz, le style "fugué" a tenté maint arrangeur (exemple : Vendôme et Concorde de John Lewis).
La fughetta. Ce terme, apparu dans la première moitié du 18ᵉ siècle, est une fugue réduite et d'une approche simple. Chez les compositeurs français, elle est nommée « fuguette ».
Le fugato. Il définit une section d'écriture fuguée qui utilise plus ou moins rigoureusement le procédé d'écriture de la fugue. Il se rencontre dans d'autres formes, notamment dans le développement de la forme sonate. Le terme équivalent est le « style fugué ».