Forme orchestrale en plusieurs mouvements basée sur un dialogue entre un musicien soliste (rarement plusieurs) et un orchestre. Les interventions du musicien soliste sont souvent d'une grande virtuosité. Le concerto est composé en général de trois mouvements: rapide (sous forme de sonate)/lent/rapide (sous forme de rondeau). Le soliste expose les thèmes mélodiques qui sont ensuite repris par l'orchestre. Toutefois, le soliste orne abondamment les thèmes, avec plus de virtuosité que l'orchestre, ce dernier se contentant souvent du rôle de donneur de mot d'ordre. Ce type d'exposition est la caractéristique principale du concerto pour musicien soliste et orchestre.
La forme du concerto coïncide largement dans sa forme avec la symphonie, la sonate et le quatuor à cordes et des compositeurs du 20e siècle comme Stravinsky, Bartók ou Schönberg ont essayé de développer de nouvelles variantes.