Forme orchestrale en plusieurs mouvements basée sur un dialogue entre un musicien soliste (rarement plusieurs) et un orchestre. Les interventions du musicien soliste sont souvent d'une grande virtuosité.
À l'origine, le concerto s’applique d’abord à des pièces religieuses mêlant voix et instruments, dans lesquelles existe déjà un développement structurel offrant des répliques et des alternances entre un orchestre et un soliste improvisant quelques ornementations d'usage. Le concerto purement instrumental, qui se développe en Italie durant la période baroque à la seconde moitié du 17ᵉ siècle, conviendra également d'un dialogue, mais entre un groupe d'instruments solistes et une masse orchestrale, définie sous l'appellation « concerto grosso ». Cette forme d'échange préfigure le concerto, qui lui, ne fait appel qu'à un soliste.
Dans sa forme, le concerto coïncide largement avec la symphonie, la sonate et le quatuor à cordes. L'œuvre est composée en général de trois mouvements : rapide (sous forme de sonate) / lent / rapide (sous forme de rondeau). Le soliste expose les thèmes mélodiques qui sont ensuite repris par l'orchestre. Toutefois, le soliste orne abondamment les thèmes, avec plus de virtuosité que l'orchestre, ce dernier se contentant souvent du rôle de donneur de mot d'ordre. Ce type d'exposition est la caractéristique principale du concerto pour musicien soliste et orchestre.
Les compositeurs Arcangelo Corelli, Giuseppe Torelli et Antonio Vivaldi œuvreront pour que naisse le concerto sous cette forme. Dans ses concertos pour violon, Vivaldi devait mettre en place des lignes mélodiques pour lesquelles la virtuosité était particulièrement présente. Sa technique démonstrative permettra au violon d'évoluer sous la forme du ritornello (ritournelle).
Mais si Antonio Vivaldi est le véritable initiateur de la formule, il serait certainement injuste de ne pas citer quelques autres novateurs tels que Haendel pour ses concertos destinés à l'orgue et Jean-Sébastien Bach avec ses concertos pour clavecins (dont le fameux Concerto Italien).
La période classique verra la naissance d'un grand nombre d'œuvres composées par Joseph Haydn et Wolfgang Amadeus Mozart, ce dernier, tout comme Vivaldi, écrivant des concertos d'excellentes factures pour divers instruments : piano, violon, clarinette, cor, flûte et harpe. Beethoven se concentrera davantage sur le piano avec ses cinq concertos dédiés à l'instrument, tout comme Chopin, durant la période du romantisme.
Des compositeurs du 20ᵉ siècle, comme Rachmaninov et Ravel, encore sage à la différence de Stravinsky, Bartók ou Schönberg, essaieront de développer de nouvelles variantes au fil de leur carrière, en repoussant les caractères généraux et en bridant par leur talent légitime le respect des formes figées.